必需日志:
routing.log(帧基准: 船体位置/朝向/mission_state/桥区域状态/全局里程)
route.log(global_route/smoothed_route/segments_indices) |
可选日志:
routeLine.log(route_line 下标, 缺失时不画 route_line)
trajectory.log(规划轨迹/speed boundary/macro_trajectory)
bridge.log(桥区域, 缺失时不绘制)
未选择
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必需日志:
frame.log(船体状态/障碍物/历史路径/栅格图等)
routeLine.log(route_line 下标)
route.log(smoothed_route)
trajectory.log(规划轨迹) |
可选日志:
planning.log(决策/碰撞/v_boundary, 按 frame_id=sequence_num 对齐)
提示: 栅格底图为尽力还原效果(按所选船型的 map_size/map_step 解码 grid_map_string);
encounter_areas / hard_buffer / 预测轨迹依赖 planning 算法实时计算, 日志中无对应数据, 未绘制。
未选择
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说明: 左栏 = 选项一 + 选项二的关键信息, 左图 = 选项二栅格图, 右图 = 选项一船体局部图; 以 frame.log 帧为基准, 取该帧之前最近的 routing.log 帧(planning 每帧取用的是 routing 线程上一周期已算好的数据)。
必需日志:
frame.log
routing.log
route.log
routeLine.log
trajectory.log |
可选日志:
planning.log
bridge.log
未选择
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